Das Buch "Trajectory Planning for Autonomous Underwater Vehicles" von Clement Petres bietet eine umfassende Analyse und innovative Ansätze zur Trajektorienplanung für autonome Unterwasserfahrzeuge. In der modernen Robotik ist die effiziente Planung von Trajektorien entscheidend, insbesondere in komplexen und dynamischen Umgebungen wie dem Unterwasserbereich, wo Strömungen und nicht-holonome Bewegungen eine Herausforderung darstellen. Das Werk stellt einen neuartigen Ansatz vor, der auf dem Fast Marching Algorithmus basiert und sowohl isotrope als auch anisotrope Medien berücksichtigt. Es wird erläutert, wie der Algorithmus an die spezifischen Anforderungen von Unterwasserfahrzeugen angepasst wurde, um optimale Trajektorien zu berechnen, die den realen Bedingungen unter Wasser gerecht werden. Zudem wird eine dynamische Version des Fast Marching Algorithmus entwickelt, die es ermöglicht, Trajektorien in sich verändernden Umgebungen effizient neu zu planen. Die vorgestellten Methoden wurden sowohl in simulierten als auch in realen Experimenten validiert, was die Anwendbarkeit und Robustheit der Ansätze unterstreicht.